Configurando a rede wireless pela linha de comando

Primeiro vamos ativar o dispositivo wireless:
ifconfig wlan0 up

Com o dispositivo de rede ativo pedimos para ele fazer uma varredura para ver quais as redes estão acessíveis:
iwlist wlan0 scan

Identificada a rede passamos os parâmetros de configuração:
iwconfig wlan0 essid nome-da-rede key restricted senha

Finalmente o comando dhclient para receber um endereço para comunicação na rede:
dhclient

Resumindo:
ifconfig wlan0 up
iwlist wlan0 scan
iwconfig wlan0 essid nome-da-rede key restricted senha
dhclient